主体说明书
@Robot Pro-6 用户手册
1. 产品概述
@Robot Pro-6 是一款 6 板位液体处理机器人，面向生物安全柜、超净台和常规实验台中的自动移液、分液、混匀、梯度稀释、孔板复制、样本均一化和试剂小批量分装等通用液体处理任务。
产品采用 @Pette Pro 智能移液器作为移液核心，并结合 AI 视觉定位、十字校准、XY 轴自动复位与偏差补偿，实现小型化、高精度、可交互的液体处理自动化。
1.1 主要特点
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 设备型号 | @Robot Pro-6 |
| 板位数量 | 6 板位 |
| 货号 | 0170-0002 |
| 典型场景 | 多板位联动、长时间无人值守、复杂流程、丰富耗材组合 |
| 移液范围 | 0.5–1250 µL，工作站挂载状态最终范围 |
| 定位能力 | 视觉监测 + 十字定位，定位精度标称 ±0.05 mm |
| 质量追溯 | 自动记录时间、体积、模式等运行信息，满足实验复盘需要 |
| 控制方式 | 平板端或电脑端控制；支持设备连接、实验创建、执行监控和设置维护 |
| 耗材策略 | 不强制使用术也定制耗材；支持多品牌吸头、孔板和容器，但需使用匹配底座和软件耗材定义 |
1.2 预期用途
-
基础操作：移液、分液、混匀、反向移液。
-
典型流程：梯度稀释、孔板复制、试剂添加、孔板填充、样本均一化。
-
复杂流程：自定义多段吸排、耗材更换、暂停等待、扫码转移。
-
应用说明：不同实验流程的具体应用场景、耗材组合和方法学边界将单独成册，本说明书只描述工作站通用操作和安全要求。
2. 安全说明
本说明书采用“危险 / 警告 / 小心 / 注意”四级警示体系标注风险严重程度：【危险】表示不采取控制措施将导致死亡或严重伤害；【警告】表示可能导致死亡或严重伤害；【小心】表示可能导致轻度伤害；【注意】表示可能造成设备损坏或实验结果异常，不涉及人身伤害。以下标注为参考等级，最终风险定级请以贵司安全与法规评审结果为准。
2.1 使用前安全要求
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工作站仅限实验室、科研用途。
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不得在超出工作环境要求的条件下使用。
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运行前确认工作站放置平稳，台面无晃动。
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运行前确认移液器已正确安装，吸头、孔板、试剂槽、废料槽、废弃吸头盒等耗材放置正确；吸头盒放入底座前，应先取下吸头盒盖。
-
【警告】运行中不得将手、工具、线缆或其他异物伸入 XYZ 运动区域。
-
【警告】涉及有毒、有感染性、易挥发或易燃液体时，应遵守实验室安全规范，并在适当防护设施内操作。
-
急停后不得继续原实验；确认安全后只能重新开始，点击“重新开始”后软件将自动复位。
2.2 关键风险
| 风险 | 等级 | 说明 | 控制措施 |
|---|---|---|---|
| Z 轴下压碰撞 | 小心 | 吸头、孔板、载具或异物位置异常可能导致碰撞 | 运行前检查耗材位置；异常后先停机确认 |
| 吸头盒盖干涉 | 注意 | 未取下吸头盒盖可能与移液模块干涉，导致碰撞或取吸头失败 | 放入底座前取下吸头盒盖，运行前再次确认 |
| 人手进入工作区 | 警告 | 运动机构可能夹伤或碰撞人员 | 运行中禁止伸手；必要时点击软件急停 |
| 吸头异常 | 注意 | 吸头歪斜、脱落、漏吸可能影响结果 | 使用兼容吸头；运行前检查吸头盒 |
| 漏液/滴液 | 小心 | 可能造成污染或体积误差 | 选择合适移液参数；异常时暂停并清洁 |
| 网络或软件中断 | 注意 | 平板端断开可能影响状态同步 | 运行中保持网络稳定；异常后按恢复流程处理 |
2.3 急停与恢复
-
当前硬件版本没有物理急停按钮；执行实验流程时，急停入口位于平板端执行界面右上角。未执行实验流程时，急停入口不会显示。
-
软件急停用于立即停止危险运动，适用于异常运动、碰撞风险、漏液风险或人员误入工作区等紧急情况。
-
急停触发后，应先确认工作区安全，再按界面提示重新开始；点击“重新开始”后，软件将自动复位。
-
如 EP 管、吸头或耗材仍在机构上，应先人工确认处理方式，避免复位造成二次碰撞。
-
急停后不允许继续原实验；重新开始实验前，应检查台面摆放、移液器状态、吸头状态和实验流程配置。
当前软件流程：急停后只能重新开始。用户点击“重新开始”后，软件会自动执行复位；复位和运行前检查完成后，按新实验流程重新运行。
3. 设备组成
3.1 主机组成
| 组成 | 说明 |
|---|---|
| XYZ 运动机构 | 控制移液模块在工作区域内定位和运动 |
| 6 板位台面 | 放置孔板、吸头盒、废料槽、试剂槽、废弃吸头盒等耗材 |
| X 轴快拆底座 | 用于安装单通道移液器夹具或 8 通道移液器夹具 |
| 移液器挂载结构 | 支持挂载 1 支 @Pette Pro 智能移液器 |
| 视觉模块 | 用于视觉定位、吸头状态监测等能力 |
| 平板端 | 用于工作站连接、实验配置、运行监控和设置维护 |
| 电源与通信接口 | 提供供电和数据通信 |
3.2 @Pette Pro 移液器与夹具
@Robot Pro-6 的移液模块为 @Pette Pro 全型号移液器。可根据实验需求，在 X 轴快拆底座上选择安装单通道移液器夹具或 8 通道移液器夹具，再安装对应型号的 @Pette Pro 移液器。工作站单次最多挂载 1 支移液器。
| 类型 | 范围 | 货号 |
|---|---|---|
| 单通道移液器 | 0.5–10 µL | 0110-0010 |
| 单通道移液器 | 5–100 µL | 0110-0100 |
| 单通道移液器 | 20–200 µL | 0110-0200 |
| 单通道移液器 | 30–300 µL | 0110-0300 |
| 单通道移液器 | 50–1000 µL | 0110-1000 |
| 8 通道移液器 | 0.5–10 µL | 0111-0010 |
| 8 通道移液器 | 5–100 µL | 0111-0100 |
| 8 通道移液器 | 20–200 µL | 0111-0200 |
| 8 通道移液器 | 30–300 µL | 0111-0300 |
| 8 通道移液器 | 50–1250 µL | 0111-1250 |
3.3 耗材与底座兼容策略
@Robot Pro-6 不要求客户使用术也定制耗材。工作站使用 @Pette Pro 智能移液器作为移液模块，移液器可适配多种吸头耗材；工作站台面可通过不同耗材底座 / 载具适配不同品牌的吸头盒、孔板、试剂槽和其他容器。
需要注意：
-
不同品牌或型号耗材的底面积、高度、孔位、边框和定位基准可能不同。
-
每一种耗材在 @Robot Pro-6 上使用前，都应确认对应底座、软件耗材定义和运行参数。
-
当前标准包装清单包含 Youlai T200-R-CLS 标配底座 x1、Youlai T200-R-CLS 吸头一盒。
-
吸头盒放入底座前，应先手动取下吸头盒盖；未取下盒盖可能与移液模块产生干涉。
-
如果客户需要使用其他品牌或特殊规格耗材，可联系 VECVERSE 进行快速定制底座。
-
未确认的耗材或底座不应直接用于自动运行，以免造成取吸头失败、孔位偏差、碰撞、漏液或实验失败。
-
快速定制服务口径：24 小时响应；客户提供实物后，制作工期 10 个工作日，不含运输时间。
3.4 标准包装清单
平板控制端和十字校准块为限时赠送项，未来可能调整赠送政策；实际交付以合同、报价单或交付清单为准。
| 项目 | 数量 |
|---|---|
| @Robot Pro-6 主机 | 1 |
| 平板控制端 | 1 |
| 电源适配器 | 1 |
| Youlai T200-R-CLS 标配底座 | 1 |
| Youlai T200-R-CLS 吸头 | 1 盒 |
| 十字校准块 | 1 |
| 保修卡 | 1 |
| 合格证 | 1 |
| 说明书 | 1 |
4. 技术参数
| 参数 | @Robot Pro-6 |
|---|---|
| 主机尺寸 | 495 × 410 × 440 mm，工作站主机最终外形尺寸 |
| 裸机重量 | 13.45 kg |
| 供电 | 110–220 V，0.2 A |
| 定位精度 | ±0.05 mm |
| 行程范围 | X 轴 350 mm，Y 轴 300 mm，Z 轴 200 mm |
| 有效工作范围 | 269 × 260 × 130 mm（长 × 宽 × 高） |
| 最大耗材高度 | 130 mm，包含底座 |
| 板位承重 | 单板位最大允许载荷 < 1 kg |
| 六板位总载荷 | 1000 mm/s 运行时建议 ≤ 2 kg；200–600 mm/s 运行时 ≤ 3 kg |
| 板位配置 | 多种孔板、废料槽、试剂槽、吸头盒、废弃吸头盒 |
| 支持悬挂移液器类型 | 单通道 / 八通道，均可对外销售 |
| 支持悬挂移液器数量 | 单次最多挂载 1 支 |
| 移液器安装方式 | X 轴快拆底座 + 单通道/8 通道移液器夹具 |
| 移液器货号 | 0110/0111 系列 |
| 支持移液器量程范围 | 0.5–1250 µL，工作站挂载状态最终范围 |
| 移液准确度/重复性 | 工作站状态下可沿用 @Pette Pro 手持精度规格 |
| 工作环境 | 0–40°C，湿度 <70%，无凝露 |
| 占地面积 | 约 0.2 m² |
| X 轴最高速度 | 1000 mm/s |
| X 轴推荐运行速度 | 400–700 mm/s |
| Z 轴最高速度 | 180 mm/s |
| Z 轴推荐运行速度 | 100 mm/s |
5. 安装与首次使用
5.1 环境准备
-
选择平整、稳定、干燥的实验台或生物安全柜/超净台。
-
保证周围有足够空间用于摆放耗材、试剂和废弃物。
-
避免强振动、强气流、强磁场、高湿度和冷凝环境。
-
准备兼容的吸头、孔板、试剂槽、废料槽和废弃吸头盒，并确认对应底座与软件耗材定义匹配；吸头盒放入底座前，应先取下盒盖。
-
准备平板端或电脑端控制软件。
5.2 开箱检查
| 检查项 | 要求 |
|---|---|
| 外包装 | 无破损、进水、严重挤压 |
| 主机 | 无明显变形、松动、划伤 |
| 平板控制端 | 数量为 1，屏幕和按键无明显损伤；该项为限时赠送项，以交付清单为准 |
| 运动机构 | 无卡滞、变形或明显松动 |
| X 轴快拆底座 | 无异物，锁止结构完整 |
| 移液器夹具 | 外观完整，无变形、裂纹或明显磨损 |
| @Pette Pro 移液器 | 型号、量程和通道数与本次实验流程一致，外观完整 |
| 移液器连接线 | 线缆无破损，接口无弯折 |
| 电源线 | 线缆无破损，接口无弯折 |
| Youlai T200-R-CLS 标配底座 | 数量为 1 个，无变形、裂纹或明显磨损 |
| Youlai T200-R-CLS 吸头 | 数量为 1 盒，包装完整 |
| 十字校准块 | 数量为 1 个，外观完整；该项为限时赠送项，以交付清单为准 |
| 随机文件 | 保修卡、合格证、说明书齐全 |
| 耗材 | 与协议和移液器规格匹配 |
| 耗材底座 | 与客户本次使用的吸头盒、孔板、试剂槽或其他容器品牌型号匹配 |
5.3 上电与主机解锁
-
将工作站放置到目标位置。
-
确认工作站已完成开箱检查，工作区无异物。
-
连接电源。
-
主机屏幕点亮后，点击“解除设备锁，并将三轴复位到正确位置”。
-
等待 X、Y、Z 三轴完成复位。
首次上电时，必须先在主机屏幕完成设备锁解除和 X、Y、Z 三轴复位。三轴复位完成前，不要安装或连接移液器，也不要通过平板端发起设备连接或控制操作。
5.4 安装夹具和移液器
单道夹具：
-
打开夹具
-
将对应型号的@Pette Pro移液器放入夹具
-
确保移液器触底后合上夹具
-
放到工作站的夹具基座上并旋紧基座扳手
-
使用移液器连接线链接移液器和工作站
多道夹具：
-
旋松全部扳手，将夹具完全打开
-
将对应型号的@Pette Pro移液器由下至上放入夹具
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内收夹具并旋紧后面的扳手初步固定移液器
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旋紧侧面的扳手，确保夹紧移液器
-
放到工作站的夹具基座上并旋紧基座扳手
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使用移液器连接线链接移液器和工作站
5.5 平板连接
-
打开平板端。
-
在仪表盘页面通过扫码或输入 IP 连接工作站。
-
如工作站尚未入网，通过配网功能配置实验室 Wi-Fi。
-
连接成功后，确认工作站型号、地址和状态显示正常。
软件连接入口包括：
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仪表盘：查看实验总数、在线工作站、最近实验和工作站状态。
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扫码连接：扫描工作站屏幕二维码快速连接。
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IP 连接：输入工作站联网后的 IP 地址建立控制通道。
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工作站配网：输入实验室 Wi-Fi 名称和密码，为工作站配置网络。
6. 校准与复位
6.1 校准能力
@Robot Pro-6 支持视觉定位和十字校准技术，用于减少孔位偏差和碰撞风险。当前标准包装清单包含 1 个十字校准块；十字校准块为限时赠送项，未来可能调整。常规校准优先使用十字校准块完成。
手动校准仅用于十字校准块损坏、丢失，或技术支持明确要求的特殊情况。
6.2 校准场景
-
首次安装后。
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移动工作站后。
-
更换关键耗材类型或板位配置后。
-
出现吸头取放异常、孔位偏差、碰撞或重复定位不稳定时。
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急停、断电、重启或位置不可信后。
6.3 十字校准块校准流程
-
在平板端点击“首页 > 设置 > 校准”，打开“设备校准”。
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在顶部确认工作站型号为 @Robot Pro-6。
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使用 USB-C to USB-C 数据线，将十字校准块连接到工作站主机背部 USB-C 接口。
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在“设备校准”界面选择对刀模块板位，可选板位为 A1–A6；推荐选择 A4 板位，便于放置和观察。
-
按左侧预览提示，将十字校准块放置到选中的板位。
-
点击“开始校准”。
-
等待工作站自动完成校准。
-
校准完成后，点击返回按钮。
-
进行空跑或低风险测试，确认运动路径无碰撞。
校准过程中不要移动校准块、耗材或工作站，也不要将手伸入运动区域。校准失败时，应检查校准块连接、板位选择和放置方向，再重新执行。
7. 软件界面
7.1 主界面
当前平板端的主要入口包括：
| 入口 | 功能 |
|---|---|
| 仪表盘 | 查看工作站连接、实验总数、在线工作站、最近实验；支持扫码/IP 连接和新建实验 |
| 实验 | 创建、管理、导入、导出和执行实验流程 |
| 设置 | 网络、显示、固件、校准、关于等维护项 |
7.2 实验创建向导
创建实验通常包含以下步骤：
-
确认设备型号。
-
选择实验类型：从支持类型中选择。
-
选择模板：选择预设模板，或选择自定义创建。
-
配置工作台：设置板位、耗材和液体。
-
进入实验配置页：补齐具体体积、孔位、分组、梯度和移液参数。
-
保存或执行。
7.3 实验类型与应用协议
平板端可提供预置模板和自定义流程能力。不同实验流程的应用场景、默认耗材组合、方法学提示和验证边界将单独成册，本说明书不展开具体应用场景。
7.4 A1–A6 板位默认布局
A1–A6 通用工作站模板中，常见布局逻辑如下：
| 板位 | 典型用途 |
|---|---|
| A1 | 吸头盒 |
| A2 | 试剂槽 |
| A3 | 废料槽 / 废弃吸头盒 |
| A4–A6 | 工作板、孔板、EP 管架或其他耗材 |
不同品牌耗材应使用对应底座和软件耗材定义。即使耗材类型相同，例如均为 96 孔板或吸头盒，不同品牌的外形尺寸和定位基准也可能不同，不应直接混用底座。
吸头盒放入底座前，应先手动取下吸头盒盖。运行时吸头盒不得带盖放置，以免盒盖与移液模块产生干涉。
8. 自定义流程
自定义流程用于自由编排移液步骤。可配置能力包括：
| 配置项 | 说明 |
|---|---|
| 流程名称 | 为实验流程命名 |
| 移液器规格 | 10 µL、100 µL、200 µL、300 µL、1000 µL、1250 µL 等，受吸头盒和移液器限制 |
| 吸液/排液速度 | 设置吸液和排液速度 |
| 吸液/排液位置微调 | 设置吸液和排液的高度或偏移 |
| 吸头策略 | 不更换吸头、每次吸液前更换、步骤开始时更换等 |
| 排液后混匀 | 设置混匀体积、速度和次数 |
| 耗材更换 | 可在流程中加入换板/换耗材类步骤 |
| 暂停 | 支持人工继续或定时暂停 |
9. 运行实验
9.1 运行前检查
-
确认工作站已连接，状态正常。
-
确认移液器规格与实验流程配置一致。
-
确认吸头规格、品牌型号、底座和软件耗材定义一致。
-
确认吸头盒盖已取下，吸头盒已放入匹配底座。
-
确认孔板、试剂槽、废弃位和废料槽放置在正确板位，并使用匹配底座。
-
确认所有液体体积满足实验流程要求。
-
确认工作区内没有手、工具、包装物或其他异物。
-
如刚完成移动、急停、断电或异常恢复，先复位或重新校准。
9.2 执行界面
执行显示端包含：
| 区域 | 内容 |
|---|---|
| 程序名 | 当前运行的实验或实验流程名称 |
| 进度 | 绿色进度条和百分比 |
| 台面可视化 | 显示台面布局、耗材和轨迹动画 |
| 运行日志 | 显示动作日志、时间和状态 |
| 设置入口 | 可进入显示端设置和网络设置 |
运行状态包括：
| 状态 | 含义 |
|---|---|
| Idle | 空闲，等待任务 |
| Ready | 已收到任务，准备运行 |
| Running | 正在执行 |
| Paused | 暂停 |
| Completed | 已完成 |
| Canceled | 已取消 |
| Error | 错误 |
9.3 运行后处理
-
等待界面显示完成或确认任务已终止。
-
取出样本和孔板。
-
清理废弃吸头和废液。
-
检查台面是否有漏液、残留液体或耗材碎片。
-
导出或保存运行记录。
-
根据实验室规范清洁工作站外表面和台面。
10. 异常处理
10.1 常见异常
| 异常 | 可能原因 | 处理动作 |
|---|---|---|
| 工作站连接失败 | 网络未配置、IP 错误、工作站未开机 | 检查电源、网络、扫码/IP 输入 |
| 找不到工作站 | 蓝牙或网络不可用 | 确认工作站开机、靠近工作站、重新搜索 |
| 移液器连接异常 | 移液器未锁止到位、连接线未接好或线缆损坏 | 停止运行，重新锁止移液器并检查移液器连接线 |
| 取吸头失败 | 吸头盒位置错误、吸头不兼容、吸头盒盖未取下、Z 高度异常 | 停止运行，检查吸头盒、盒盖和校准 |
| 吸头歪斜 | 吸头变形、孔位偏差、取吸头力度异常 | 更换吸头盒，重新校准 |
| 更换耗材品牌后位置异常 | 底座或软件耗材定义不匹配 | 停止运行，确认耗材品牌型号、底座版本和软件定义 |
| 漏液/滴液 | 参数不合适、吸头密封不良、液体特性变化 | 调整速度、体积、吸排高度或更换吸头 |
| 碰撞/堵转 | 耗材放错、异物进入、坐标异常 | 急停，人工确认，复位后复测 |
| 扫码失败 | 条码朝向、光照、扫码器配置异常 | 调整条码方向，检查扫码器设置 |
10.2 等待干预
操作失败且可恢复时，系统会提示进行人工处理：应先检查台面、耗材、移液器和液体状态，再按界面提示继续操作。发生碰撞、漏液、耗材移位或位置不可信时，应停止运行并重新确认安全状态。
10.3 远程维修与日志
远程维修和日志功能用于售后诊断：
-
结构化日志：记录轴位置、电流、动作、时间、实验流程、错误码。
-
异常自动上报：出错时上传运行上下文。
-
远程参数调整：Z 高度、吸液速度、排液速度等。
-
软件/固件升级：在技术支持指导下执行。
-
工作站状态监控：查看设备 ID、网络、固件、运行状态。
11. 清洁与维护
11.1 日常清洁
-
关闭运行任务，确保工作站停止运动。
-
取出样本、孔板、吸头盒和废弃物。
-
用无尘布清理台面液体残留。
-
根据实验室规范使用兼容清洁剂擦拭外表面。
-
不得将液体直接喷洒到电气接口、运动机构或移液器内部。
11.2 定期检查
| 项目 | 频率 | 内容 |
|---|---|---|
| 台面清洁 | 每次实验后 | 无液体残留、无耗材碎片 |
| 吸头盒和废弃位 | 每次实验前后 | 吸头数量充足，废弃位未满 |
| 耗材底座 | 每次更换耗材品牌或型号时 | 底座与耗材品牌型号、软件定义一致 |
| 移液器安装 | 每次实验前 | 锁止到位，连接线连接正常 |
| 轴运动 | 每周或异常后 | 无异常噪声、卡滞、明显偏移 |
| 校准状态 | 移动设备或异常后 | 必要时重新校准 |
| 日志和软件版本 | 每月或维护时 | 记录软件、固件、错误日志 |
12. 附录
12.1 术语表
| 术语 | 说明 |
|---|---|
| 实验流程 | 可创建、保存、导入、导出和执行的流程 |
| Deck / 台面 | 放置耗材和孔板的工作区域 |
| Slot / 板位 | 台面上的固定耗材位置 |
| Labware / 耗材 | 孔板、吸头盒、试剂槽、废料槽等 |
| 耗材底座 / 载具 | 用于把不同品牌耗材固定到工作站板位上的定位部件 |
| Tip Rack / 吸头盒 | 放置吸头的耗材，使用前需先取下盒盖 |
| 废料槽 | 收集废液的耗材 |
| 废弃吸头盒 | 收集已使用吸头的耗材 |
| 废弃位 / Waste position | 台面上用于放置废料槽或废弃吸头盒的固定板位 |
| Homing / 复位 | 运动轴回到基准位置 |